触觉器件路线

区分压力阵列、力传感与光学触觉，按接触条件评审安装和信号。

柔性贴片弯折或预紧后，基线可能与平放时不同。接触面积变化时，同一总载荷也可能形成不同分布，因此先定义测局部接触、压力分布还是总力。

力传感器要明确坐标轴、量程、过载条件和工具安装关系。工具自重、偏置与接触力可能混在读数里；不同姿态下直接比较未经处理的信号会误判接触。

采集链包括传感器、接口、时间戳和处理版本。光学触觉的图像帧率不等于控制闭环频率，压缩、传输和推理都可能增加延时。[S1][S2]

末端集成需考虑保护层、走线、夹指结构和接触表面变化。覆盖保护膜后不能默认旧标定仍有效；触觉阈值还应与物体损伤和抓取失败分别验证。