触觉选型指南

区分压力阵列、力传感与光学触觉，按接触条件评审安装和信号。把电阻、电容、图像、接触概率和力估计分别命名，不用一个“压力值”概括。

区分压力阵列、力传感与光学触觉，按接触条件评审安装和信号。

把电阻、电容、图像、接触概率和力估计分别命名，不用一个“压力值”概括。

采购触觉配件先定义要知道什么：有无接触、分布变化、力估计还是物体滑移。贴片、力传感与光学触觉的输出不是天然可比，报价应包含哪些安装、采集、标定或接口支持。点数和外形不能替代实际接触条件下的适用性判断。

应用方案围绕实际接触面建立：曲率、胶层、保护膜、夹指与物体怎样传递接触，采集到的信号怎样进入判断。先用可追溯基线与参考条件回答信号代表什么，再评审是否用于动作分支，避免采集演示被误当闭环控制结果。

出现误触发或力值偏移，先看安装与原始信号，再看清零、标定、阈值和模型。保护层、温度或接触位置变化应进入记录；频繁清零可能让曲线看似恢复，却无法解释原偏移。每次处理都保留重置前后的状态。

维护对象包含传感表面、固定、走线、采集环境和标定版本。换膜或换胶体后，先核对原始读出与基线是否可比，再决定旧阈值可否沿用。把损伤、污染和更换记录接到序列号，避免多次维修后无法辨认哪套数据对应当前表面。

触觉方案应从目标输出选择，而非从点数或图像效果选择。判断接触、观察分布、测某坐标的力和分析接触形状是不同任务，采集接口、参考和安装也不同。先明确末端需要作什么决定，才能判断哪类信息必要，哪些只是增加处理而未改善任务。

交付应让接收者知道基线、安装、表面、参考、采集与阈值之间的关系。原始帧、处理结果和动作记录分层保存，丢帧与延时不藏在平均值中。把哪些任务已检查和哪些仍研究中写清，资料才能服务后续集成而非停留在演示。