感知采集

选型与应用说明

原理与关键区别

采集链包括传感器、接口、时间戳和处理版本。光学触觉的图像帧率不等于控制闭环频率，压缩、传输和推理都可能增加延时。[S1][S2]

具体核对步骤

1. 保存设备序列号与采样格式
2. 把原始帧和处理结果关联编号
3. 记录丢帧、时间源和算法版本

容易误判的地方

只看界面刷新流畅，无法判断端到端延迟。

本方向输入与判断

通道数、时间需求、记录环境

设备时间与机器人日志如何对齐？

核对数据丢失和断线提示

保留记录

数据字典、时间戳和采集日志

适用边界

滤波结果须能追溯到原始数据

原始资料阅读

[S1] GelSight Tactile Sensing Technology
https://www.gelsight.com/tactile-sensing-technology/
厂商技术介绍，不证明本站传感器性能或供货

[S2] DIGIT-INTERFACE README
https://github.com/facebookresearch/digit-interface/blob/main/README.md
仓库已归档且许可有限制，不能默认可商用

沟通前准备

复核记录字段

1. 保存设备序列号与采样格式

2. 把原始帧和处理结果关联编号

3. 记录丢帧、时间源和算法版本

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。