末端触觉集成

选型与应用说明

原理与关键区别

末端集成需考虑保护层、走线、夹指结构和接触表面变化。覆盖保护膜后不能默认旧标定仍有效；触觉阈值还应与物体损伤和抓取失败分别验证。

具体核对步骤

1. 标注触觉面与实际接触区域
2. 把走线和更换步骤纳入夹具图
3. 用代表性物体检查接触检测与动作分支

容易误判的地方

触觉信号变化不必然表示滑移或接触力变化。

本方向输入与判断

目标物、工具结构、控制逻辑

触觉事件怎样触发动作或停止？

评审阈值来源和误触发处理

保留记录

试抓序列与误触发分类

适用边界

研究样机不能写成量产供货

原始资料阅读

[S1] GelSight Tactile Sensing Technology
https://www.gelsight.com/tactile-sensing-technology/
厂商技术介绍，不证明本站传感器性能或供货

[S2] DIGIT-INTERFACE README
https://github.com/facebookresearch/digit-interface/blob/main/README.md
仓库已归档且许可有限制，不能默认可商用

沟通前准备

复核记录字段

1. 标注触觉面与实际接触区域

2. 把走线和更换步骤纳入夹具图

3. 用代表性物体检查接触检测与动作分支

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。