触觉贴片与末端感知集成维护与变更：基线、影响矩阵和复查记录

维护目标是保留可解释的设备状态

维护对象包含传感表面、固定、走线、采集环境和标定版本。换膜或换胶体后，先核对原始读出与基线是否可比，再决定旧阈值可否沿用。把损伤、污染和更换记录接到序列号，避免多次维修后无法辨认哪套数据对应当前表面。

把日常观察、获准维护、配置改变与故障处理分开。对参考接触与错误分类，先知道当前什么状态、谁允许改变、改变后验证什么。这里讨论记录与评审，不用一套通用周期代替实际设备的维护依据。

为柔性触觉贴片建立可回到原文的基线，接触任务、输出物理量和安装曲率对应同一对象。首次记录要说明任务和工具或环境条件，后续才能判断变化。观察数值来自哪里、是否计算、是否经过处理，都保留原始口径；不能为了图表连续而补想象数据。

这一项可以从“记录安装曲率、胶层和接触材料”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“不能将传感单元数量直接写成力测量准确度。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

力觉传感器发生更换或重新安装时，把实物和资料同时更新。记录保护层版本与接触面积的前后状态，附实际采用的原机依据。更换件号、安装条件和配置恢复是不同事情，分别写完成证据，不以一个“已更换”勾覆盖全部步骤。

这一项可以从“区分原始值、去偏置值和补偿值”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“不能用一次按压曲线证明整个量程已标定。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

对感知采集，任何参数或软件改变都先列影响范围。基线时间、参考测量和采集格式若有变化，应确认原先判断是否仍可沿用；没有依据的项目留待确认。备份存在只代表文件在，能恢复什么及恢复后要复核什么必须另有说明。

这一项可以从“记录丢帧、时间源和算法版本”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“只看界面刷新流畅，无法判断端到端延迟。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

末端触觉集成的维护后检查要回到实际任务，而非只看无报警或界面正常。记录时间源、阈值版本及原问题是否被覆盖；若原条件不能重建，如实说明限制。把失败、人工干预和短时观察一起留存，避免维护记录制造过度确定感。

这一项可以从“标注触觉面与实际接触区域”准备资料，但具体作业要按对应设备和责任条件确定。保留“触觉信号变化不必然表示滑移或接触力变化。”这一边界，维护完成不应扩大成未经检查的能力或寿命结论。

按接触任务到接触面积列对象，按基线时间到阈值版本列状态或过程，再把错误类别与更换履历放在责任栏。每个变更对应保留、重查、暂不能判断三种状态，并说明理由。影响矩阵的作用是防止漏项，而不是用打勾代替真实检查。

交接包括当前版本、刚做过的动作、观察窗口、临时限制和未解决事项。对夹指贴片适配与触觉采集与接口包分别说明旧资料还能使用到哪里；数据缺口由谁补、何时影响下一步，写在同一问题单上。

接触任务和输出物理量改变时，先查[S1]与[S2]中相应定义是否仍适用，再安排本任务的复核。把错误类别与更换履历连到原始文件，维护依据、实际动作和放行结论分开保存，不能由一个旧记录包覆盖新的配置。