机器人触觉皮肤与传感贴片/ 假设演练：触觉闭环延迟预算

假设演练：触觉闭环延迟预算

假设应用演练：说明条件、实际路线和判断方法，非已交付客户案例。

任务与实施方法

假设末端接触后60ms才产生控制命令，演练按采集20ms、处理30ms和通信10ms建立初始串行预算，数字只是假设。实际还需记录事件对齐方式、调度和机械响应，不能把预算总和当实测闭环延迟。

路线一先做单次串行时间预算，将采集、处理和通信拆开，适合找可能瓶颈，但只是模型。路线二建立共同事件与时间对齐，实际观察从接触到命令及运动的完整链，能支持更具体的任务判断，也需要参考与仪器。不能用传感帧率或某一接口频率直接选择最快闭环方案。

先定义接触事件怎样被确认，给采集帧、算法结果、控制命令与物理动作关联编号。记录各时间是采集时刻还是接收时刻，时钟不能对齐时给出限制。保留丢帧、调度等待和异常间隔，再比较平均与较长响应。采用设备和系统允许的低风险验证方法，不靠未知力控动作制造真实危险接触。

假设采集预算20ms、处理30ms、通信10ms且按单次串行相加，为60ms；若另外观察到机械响应需要时间，不能仍宣传60ms闭环。若三项可部分并行，预算也需改时间轴而非机械相加。最终判断应说明用了哪条路线、哪些时刻实际可测；只有预算就交付预算，不能把计算值当实测延迟。

若只能取得主机接收时刻，就明确它不是接触发生的精确时刻。保留对齐方法与误差，不为得到更小延迟而删去丢帧和较长响应。

若时间源不统一，先解决对齐或明确误差；若存在丢帧，则保留所有间隔而非只看平均值。验收报告接触到输出的分布、异常片段和版本。完成采集接口不代表整机力控已验证，任何实际动作需由系统责任方确认。

延时报告保留异常间隔与丢帧，若只有接收时刻应说明限制，不把主机收到帧的时间当成精确接触发生时间。

光学弹性体触觉通过成像观察接触信息。[S1] 原始帧、接触形状和算法估计是不同层，得到一张清楚图不意味着绝对力准确。采样、处理与通信共同构成时间链，帧率不能直接当闭环响应；DIGIT接口资料还需核对归档状态和许可。[S2]

1. 接触事件与参考确认方法
2. 帧算法命令和动作时间定义
3. 串并行关系及异常片段

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