行性质	选项	适用条件	必须核对	主要取舍	证据/版本	费用范围	决定及原因
技术路线比较	接触阈值判断	只需接触与非接触分支	误触发漏检和恢复	输出有限但任务边界清楚	待附实际依据	待明确范围	待评审
技术路线比较	柔性压力阵列	需要接触分布或位置	安装曲率与标定	空间信息多不等于总力准确	待附实际依据	待明确范围	待评审
技术路线比较	六轴力矩感知	关注规定坐标的力与力矩	坐标工具与噪声	不是局部压力图	待附实际依据	待明确范围	待评审
技术路线比较	光学触觉	需要接触图像和特征	表面原始帧与估计	增加信息也增加处理与许可核对	待附实际依据	待明确范围	待评审
待填